تعیین محدوده شتاب قابل قبول برای ربات کابلی معلق
نویسندگان
چکیده مقاله:
در این مقاله روشی جهت تعیین محدوده شتاب قابل قبول برای مجری نهایی ربات‌های کابلی معلق در نقاط مختلف فضای کاری ارائه می‌شود. این تحلیل شتاب برای ربات‌های کابلی با فضای کاری دینامیکی ربات‌ها متفاوت می‌باشد. در حقیقت در فضای کاری دینامیکی، آن محدوده از فضای کاری ربات که نقطه انتهایی میتواند با شتاب مورد نظر حرکت کند بدست می‌آید. در صورتی که در تحلیل پیشنهادی در این مقاله محدوده شتابی که نقطه انتهایی ربات در هر نقطه از فضای کاری در جهات مختلف میتواند داشته باشد بدست می‌آید. به این منظور بعد از استخراج روابط سینماتیک یک ربات چهارکابلی معلق، معادله‌های دینامیکی این ربات با استفاده از رابطه لاگرانژ استخراج می‌شود. سپس با توجه به قید مثبت بودن کشش کابل‌ها و همچنین قید محدود بودن گشتاور تولیدی موتورها، روابط بدست آمده به گونه‌ای ساده خواهند شد که ارتباط بین این قیدها و شتاب‌های مجری نهایی ربات، نمایان گردد به طوریکه به ازای برقراری قید اول، حد پایین شتاب‌ها و به ازای برقراری قید دوم، حد بالای شتاب‌ها بدست خواهند آمد. با شبیه سازی‌های انجام گرفته محدوده شتاب قابل قبول در نقاط مختلف فضای کاری بدست می‌آید. از نتایج بدست آمده مشاهده می‌شود که محدوده شتاب به صورت یک هرم با قاعده لوزی شکل می‌باشد. بنابراین محدوده مجاز شتاب در جهات مختلف کاملا متفاوت می‌باشد. از نتایج این مقاله می‌توان در طراحی مسیر بلادرنگ در حرکت‌های بسیار سریع ربات‌های کابلی استفاده کرد.
منابع مشابه
طراحی مسیر بهینه برای ربات کابلی معلق بوسیله میانیاب چندجمله‌ای درجه چهار و الگوریتم مثلث بهینه‌گر
هدف این مقاله یافتن مسیر بهینه با کمترین تلاش، جهت جابجایی مجری نهایی ربات سه کابلی فضایی، در فضای کاریش می‌باشد. جهت این کار، ابتدا به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات سه کابلی فضایی پرداخته می‌شود، سپس شبیه سازی و استخراج نتایج با دو روش مستقیم و غیر مستقیم انجام می‌گیرد. روش حل غیرمستقیم بر اساس روش حساب تغییرات می‌باشد. شرایط لازم بهینگی به منظور حداقل شدن گشتاور بین دو نقطه داده شده و با ...
متن کاملطراحی مسیر بهینه برای ربات کابلی فضایی معلق
هدف این پایان¬نامه یافتن مسیر بهینه با کمترین تلاش، جهت جابجایی مجری نهایی ربات سه کابلی فضایی، در فضای کاریش می¬باشد. جهت این کار، ابتدا به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات سه کابلی فضایی پرداخته می¬شود، سپس شبیه¬سازی و استخراج نتایج با دو روش مستقیم و غیر مستقیم انجام می¬گیرد. روش حل غیرمستقیم بر اساس روش حساب تغییرات می¬باشد. شرایط لازم بهینگی به منظور حداقل شدن گشتاور بین دو نقطه داده شده ...
15 صفحه اولآنالیز ارتعاشی ربات کابلی به منظور تعیین سرعت‌های بحرانی
ربات‌های کابلی یکی از انواع ربات‌هایی هستند که زنجیره‌ی سینماتیکی آنها موازی می‌باشد. ربات‌های کابلی موازی به دلیل استفاده از محرک کابلی به جای بازوهای صلب، دارای ویژگی‌های مهمی همچون فضای کاری گسترده، سرعت و شتاب بالاتر و صرفه اقتصادی مطلوب می‌باشند. از سوی دیگر به دلیل فضای کاری گسترده و خاصیت ذاتی کابل در معرض ارتعاشات ناخواسته قرار دارند به همین دلیل بررسی مدل دینامیکی و ارتعاشی آنها یک ضرو...
متن کاملطراحی و تحلیل یک ربات پوشیدنی مبتنی بر سازوکار کابلی برای توان‌بخشی مفصل مچ پا
سکته‌ی مغزی علاوه بر خطر مرگ میتواند به بروز عوارضی ناتوان‌کننده نظیر اختلالات تعادلی، فلج اندام، اختلالات گفتاری و ذهنی منجر شود. این پژوهش به‌منظور طراحی یک ربات توان‌بخشی پوشیدنی برای مفصل مچ پا انجام شده است. بدین منظور ابتدا ملاحظات طراحی بررسی، و سه درجه آزادی حرکتی اصلی مورد نیاز شناسایی شد. سپس یک سازوکار کابلی معرفی شد که قادر است با استفاده از موتورهای الکتریکی و فنرهای فشاری، در کنا...
متن کاملتحول قاعده عدم گسترش سلاح‌های هسته‌ای: گسترش قابل قبول یا گسترش غیرقابل قبول
کشف و به‌کارگیری نیروی اتم نوید دهنده دوران جدیدی از زندگی بشر بود، نیروی اعجاب‌انگیزی که مستعد بهره‌برداری برای هم ویرانی و وحشت، و هم آبادی و آرامش است. طبع جامعه دولت‌های دارای حاکمیت مستقل که حفظ خود و تحقّق منافع ملّی را تنها رسالت خویش می‌دانند و در نتیجه نگرانی از کاربرد این نیرو به عنوان ابزار جنگ و ویرانی، به محدودسازی گسترش کاربردهای نظامی آن در عین پذیرش حق بر کاربردهای صلح‌آمیز از آن،...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
عنوان ژورنال
دوره 16 شماره 54
صفحات 29- 29
تاریخ انتشار 2018-09-23
با دنبال کردن یک ژورنال هنگامی که شماره جدید این ژورنال منتشر می شود به شما از طریق ایمیل اطلاع داده می شود.
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023